Waar markers laten zien wat autonoom rijden in de kas nodig heeft
In de glastuinbouw rijdt een autonoom voertuig vaak over vaste gangpaden. Zodra een voertuig ook tussen gewasrijen andere taken moet uitvoeren, tellen licht, gewas, kijkhoek en ruimte direct mee. In Use Case 12 is onderzocht of Aruco markers, een soort QR-code voor navigatie, het autonome voertuig van Octiva kunnen helpen bij zulke routes. De test laat zien wanneer markers goed te vinden zijn en waar ze tekortschieten voor nauwkeurig positioneren. Zo kun je het resultaat lezen als kennis over voorwaarden in de kas, niet als kant-en-klare oplossing.
Innovatiepakket, use case en type test
Glastuinbouw
Robot Platform
Status: afgerond
Technische functionaliteit
Brede kennisvraag
Wat is nodig om verder te komen dan vaste gangpaden
Als ondernemer, teeltmanager of operator ken je autonoom rijden vooral van vaste gangpaden. In gewasrijen kunnen vaste infrastructuurelementen niet zomaar worden aangebracht. Nieuwe implements vragen juist andere trajecten door de kas dan het rij voor rij volgen van het gewas. Daarom is onderzocht of flexibele elementen, zoals visuele markers, autonome navigatie in de hele kas kunnen ondersteunen. Voor jou zit de waarde in de vraag of zo’n hulpmiddel past bij de ruimte, het gewas en de rij-indeling waarin het voertuig moet rijden.
Aanpak
Markers getest onder gecontroleerde omstandigheden en in de kas
De onderzoekers gebruikten Aruco markers, een soort QR-code voor navigatie. Zij testten verschillende omstandigheden, zoals belichting, kijkhoek, markerpositie ten opzichte van de kasinfrastructuur en invloed van het gewas. Met een bekende referentie bepaalden zij of de markers goed zichtbaar waren en hoe nauwkeurig het voertuig zijn positie kon bepalen. Ook vergeleken zij gecontroleerde omstandigheden met de werkelijke kas bij Tomatoworld. Daarmee zie je welke omstandigheden meetellen voordat markers als hulp bij lokalisering kunnen worden beoordeeld.
Doelstelling
Zien waar markerherkenning verschilt van precies positioneren
De test had twee doelen. De onderzoekers wilden nagaan hoe goed Aruco markers herkenbaar zijn onder operationele condities. Ook bepaalden zij welke positioneernauwkeurigheid met deze markers haalbaar is. Voor jou is dat onderscheid belangrijk, omdat een zichtbare marker niet vanzelf betekent dat het voertuig precies weet waar het zich bevindt.
Resultaat en reflectie
Markers helpen bij lokalisering maar lossen positionering niet alleen op
Volgens de test kunnen Aruco markers helpen bij lokalisering. Tegelijk zijn ze op zichzelf niet voldoende voor goede positioneernauwkeurigheid. Binnen het Handsfree Agrifood-ecosysteem is dat een bruikbare uitkomst, omdat autonoom rijden in de kas vraagt om kennis over de omstandigheden waarin een voertuig kan kijken, rijden en zich oriënteren. Je ziet daardoor waar visuele markers kunnen ondersteunen en welke grenzen eerst duidelijk moeten zijn voordat gebruik tussen gewasrijen verder kan worden beoordeeld.
Geslaagd
Je kunt uit de test afleiden welke combinatie van grootte, aantal vakjes en textuur voor de marker het best werkte.
Je ziet dat een camera met groot lichtbereik belangrijk is, terwijl resolutie minder zwaar weegt.
Je ziet dat standaard lenzen in deze test voldoende waren.
Je ziet dat dieptemetingen over het algemeen vrij correct waren.
Leerpunten:
Je moet de camera loodrecht op het vlak van de marker laten kijken voor nauwkeurige XYZ-positionering.
Je ziet dat lokalisering beter werkt wanneer de marker hoger is geplaatst dan dicht bij de grond.
Je ziet dat beeldscherpte goed moet zijn, maar in deze test niet kritisch was.
Je kunt Aruco markers beoordelen als aanvulling bij lokalisering, niet als voldoende basis voor goede positioneernauwkeurigheid.